Schon lange bevor die Waldorfschule am Strümpfelbach sesshaft wurde, begannen sich im Gmünder Raum erste Keime zu entwickeln. Schon in den Dreißiger Jahren regte sich bei manchen Eltern der Wunsch nach dieser besonderen Pädagogik.

Kurz nach dem Zweiten Weltkrieg unterrichtete eine Waldorflehrerin in einem Raum des Gasthofs "Lamm" eine erste und zweite Klasse. Aber erst 1974 hatte eine Elterninitiative wieder Erfolg und es wurde in einem Werkstattraum in der Silcherstraße eine Spielgruppe eingerichtet. Daraus hat sich dann später der Waldorfkindergarten Großdeinbach entwickelt.

Als 1978 das Kollegium der Freien Waldorfschule Engelberg (Winterbach) seine Unterstützung zusagte, konnten die Eltern aus Gmünd die ersten Schritte zu einer Schulgründung wagen. Der "Verein Freie Waldorfschule Schwäbisch Gmünd" wurde aus der Taufe gehoben und 1982 begann der Unterricht für die 11 Schüler der ersten Klasse, zunächst in einem Raum der Engelberger Waldorfschule. Schließlich zog man mit zwei Klassen als Untermieter in die Stauferschule in der Gmünder Weststadt ein.

Während der Suche nach einem geeigneten Standort, teilte die Stadt Gmünd der Waldorfschule einen Bauplatz im "Schulzentrum Strümpfelbach" zu, zwischen Gmünd und dem Teilort Unterbettringen gelegen. Im Sommer 1988 wurde der erste Spatenstich getan für die drei Holzpavillons, die den Schulhof in nördlicher und westlicher Richtung abschließen. Es waren immerhin schon sechs Klassen unterzubringen. Alle Schüler passten damals noch in den kleinen Saal des Verwaltungspavillons. Auch eine Holzwerkstatt für den Handwerksunterricht war dort untergebracht. Am Hang wurde damit begonnen, den großen Schulgarten anzulegen.

Als die Stadtgärtnerei umzog, konnte die Schule ein großes Gewächshaus übernehmen, das seither den Mittelpunkt des schulischen Gartenbetriebs bildet. Mit Schülern und Eltern als fleißigen Helfern entstanden dann noch ein Fachwerkhäuschen mit Lehmausfachung, ein Bienenstand und ein Haus für den Gartenbauunterricht. Schon lange hatte auch die Planung für das Hauptgebäude begonnen, das in einem ersten Bauabschnitt im Jahre 1991 bezogen werden konnte. Hier sind elf Klassen untergebracht. Außerdem standen nun ein Musiksaal, ein Eurythmieraum und die Räume für den naturwissenschaftlichen Unterricht zur Verfügung.

Später wurde im Erdgeschoss auch eine Schulküche mit Speisesaal eingerichtet, um Schüler und Lehrer mittags verköstigen zu können. Im Schuljahr 1993/94 wurden zum ersten Mal die Mittlere Reifeprüfung und die Fachhochschulreifeprüfung abgenommen, im Jahr darauf das Abitur. Damit war die Schule mit 13 Klassen nicht nur voll ausgebaut, sondern hatte auch die ersten Schüler erfolgreich zu den staatlichen Prüfungen geführt. Bereichert und abgerundet wurde der Schulstandort, als im Jahre 1997 der Waldorfkindergarten, der seit 1973 in Großdeinbach ansässig ist, seinen schönen Neubau bei der Waldorfschule mit zwei Gruppen bezog.

Seit Februar 2001 steht nun endlich auch der lange ersehnte große Saal für Monatsfeiern, Theaterspiel, Konzerte und auch für einen Teil des Sportunterrichts zur Verfügung. Seine Architektonik und Farbgebung bringen einen kräftigen Klang ins Ensemble der Gebäude herein. Mit großer Dankbarkeit schaut die Schulgemeinschaft auf die vielen Helfer aus der Elternschaft, dem Freundeskreis und dem Kollegium, die die Schule aus den kleinen Anfängen heraus auf vielfältige Weise unterstützt haben und zu dem erfreulichen Stand der Gegenwart hin begleitet haben. Stets kam auch freundliche Hilfe aus der Stadtverwaltung und dem Gemeinderat. Der Schulverein und besonders auch die Elterninitiative für den Kindergarten an der Schule schauen dankbar zurück auf die gute, tatkräftige Unterstützung durch Herrn Ortsvorsteher Michael. Seine liebenswürdigen Worte zur Eröffnung des Kindergartens an der Schule werden noch lange nachklingen.

Die Freie Waldorfschule Gmünd genießt den Vorteil einer fruchtbaren Zusammenarbeit mit den benachbarter Waldorfschulen in Winterbach (Remstal), Schwäbisch Hall, Heidenheim und Göppingen. Freundliche Kontakte bestehen zur Pädagogischen Hochschule und auch zu den staatlichen Seminaren in Gmünd, die mit ihren Referendaren jedes Jahr die Waldorfschule besuchen. Mit den beiden staatlichen Schulen im Schulzentrum wird ein gutnachbarliches Verhältnis gepflegt.